Корабли как сооружения, построенные специально для переходов по морю, встречаются еще в глубокой древности. За тысячелетия до Рождества Христова производились в Средиземном море набеги пиратов на северные берега Египта, в котором имелись лишь речные корабли.
В героический период Греции мы встречаемся с судами, упоминаемыми в «Илиаде» и «Одиссее». Сохранились также и изображения этих кораблей. Заимствованный по всей вероятности от финикиян, этот тип судов представлял беспалубное судно, с 50-200 гребцами на веслах. В историческое время стали устраивать несколько рядов весел, вследствие чего появились биремы, триремы или триеры и так далее.
Первые триремы появились в VIII веке до нашей эры. К началу III века число рядов весел доходит до 16. Птолемей Филопатр построил даже 40-рядное судно. Корабли, у которых верхний ряд гребцов был открыт, назывались у греков афрактами. Те же, которые имели прикрытия для верхнего ряда гребцов, назывались катафрактами. Битва при Акциуме (30 год до нашей эры) показала неудобство тяжелых многоэтажных гребных судов в сравнении с быстроходными галерами, биремами и униремами. Вместе с веслами вошли в употребление и паруса, которые располагались на галерах на двух мачтах. В средние века вместе с сохранившимся типом галер появились видоизменения их — нефы, караки и так далее. Парусность все более и более входила в употребление. Ее ставили, как вспомогательный двигатель, на нефах и караках, и как главное средство передвижения на каравеллах, галеасах и так далее.
С XVI века начинают вырабатываться типы кораблей, которые привели к виду деревянных кораблей последнего периода их существования. Высоко поднявшиеся оконечности, мачты однодеревки, тупое образование носа и кормы, латинские паруса — признаки, характеризующие средневековые корабли, исчезают. Новые корабли строились уже с более ровной палубой, более острыми оконечностями. Мачты делались уже составными, вследствие увеличения парусности и изменения ее вида. В XVIII веке стали обшивать подводную часть корабля медью, для защиты от обрастания ракушками, слизняками и прочего.